期刊介绍

本刊主要报道信息、控制与系统技术的开发性研究成果及其在我国各个领域的应用成果。所刊文章既有较高的学术价值、又有使用价值、推广价值和应用前景。辟有论文与报告、综论与介绍、讲座、实际问题研讨、学术活动信息等栏目。读者对象为从事本... 更多

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气动人工肌肉关节的迭代反馈整定控制及优化

作者:陶洪峰 刘巍 杨慧中

摘要:气动人工肌肉关节(PMA)具有低成本、柔顺性和与生物肌肉类似的力学特性等优点,在医疗设备、仿生机器人等领域得到广泛应用.本文针对气动人工肌肉充气变形过程中存在的强非线性、时变性和控制参数难以确定的问题,提出了一种基于迭代反馈整定(IFT)算法的数据驱动优化控制策略,直接基于系统的输入输出数据,定义跟踪性能准则函数并采用Gauss-Newton估计算法实现对PID控制器参数的迭代整定,并通过引入辅助因子获取性能准则函数加权因子的最优值进一步加快了IFT算法的收敛速度.仿真结果表明,该方法相对于Ziegler-Nichols等传统PID参数整定方法可以有效提高控制系统的跟踪性能和鲁棒性. 


关键字:气动人工肌肉关节;迭代反馈整定;性能准则函数;PID控制器;Gauss-Newton算法;


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